En el Siglo II antes de Cristo, en épocas de la Civilización Minoica, los hombres y mujeres realizaban el Salto del Toro, para el cual se ejercitaban y que consistía en un participante que corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta en el aire para intentar caer en la grupa del animal, del que se bajaba rápidamente.

 En la antigua Grecia se realizaban tres disciplinas distintas dentro de la gimnasia: mantenimiento físico, entrenamiento militar y adiestramiento de atletas. Se construían gimnasios en cada ciudad y los ejercicios los realizaban desnudos. Los profesores de estos ejercicios físicos eran denominados paidotribes, que trataban de lograr un "cuerpo sano para una mente sana".

 La gimnasia artística deportiva es considerada, junto con el atletismo y la natación, uno de los deportes fundamentales para el desarrollo de las destrezas y habilidades básicas del individuo.

 En el Siglo XVIII en Alemania.

 En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau.

 En 1811, el educador Friedrich Ludwig Jahn, padre de la gimnasia moderna, fundó  en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico.

  En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.

 En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia en 1888.

 En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos  para participantes del sexo masculino.

 En 1928, se agregó la competición femenina por primera vez.

 En las competiciones en los Juegos Olímpicos, la actuación es puntuada por seis jueces que juzgan en una escala de diez puntos. En algunas pruebas se tienen en cuanta los grados de dificultad para decidir la puntuación. Los códigos de puntuación para cada prueba están determinados por la Federación Internacional de Gimnasia. Los equipos participantes integrados por seis miembros (con uno de reserva) consiguen puntos para la suma total del grupo.

 En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del mundo para varones.

 En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo.

 A partir de 1950, aproximadamente, la gimnasia rítmica ha tomado auge, especialmente como actividad deportiva femenina, y se la practica con accesorios como pelotas, aros, cintas, , barras de equilibrio, cajones de salto, paralelas.

 la gimnasia artística femenina presenta cuatro modalidades principales: las barras asimétricas, la barra de equilibrio, el salto de pomo y los ejercicios de suelo.

 En la gimnasia artística masculina, las pruebas son seis: las paralelas, la barra fija, el potro o caballo con arcos, las anillas, el salto de potro y los ejercicios de suelo.

 En 1975 se celebra por primera vez la Copa del Mundo.