Una de las primeras necesidades del ser "racional" fue transmitir a los demás, de su época o de futuras generaciones, sus vivencias e impresiones. Las primeras manifestaciones impresas fueron ideográficas. El primer escrito que se conoce se atribuye a los sumerios de Mesopotamia y es anterior al 3000 a.C. Como está escrito con caracteres ideográficos, su lectura se presta a la ambigüedad,

Los egipcios dejaron documentos que proceden de unos cientos de años después y testimonian el principio de transferencia fonética (Jeroglíficos).Posteriormente, surgieron también sistemas ideosilábicos en el Egeo, el valle del Indo y China.Otro sistema de escritura parecido data del 1300 a.C., y se ha encontrado en la costa norte de la actual Siria, pero en este caso los caracteres de la escritura eran unas cuñas como las de la escritura cuneiforme de Mesopotamia.

En toda la zona se escribía de forma parecida y fueron los griegos quienes tomaron su escritura de los fenicios. Dieron el último paso, pues separaron vocales de consonantes y las escribieron por separado; así se llegó a la escritura alfabética en torno al 800 a.C. El papel apareció en Egipto alrededor del 800, pero no se fabricó allí hasta el 900 (Papiro). El papel más antiguo conservado se fabricó con trapos alrededor del año 150. Durante unos 500 años, el arte de la fabricación de papel estuvo limitado a China; en el año 610 se introdujo en Japón, y alrededor del 750 en Asia central.

El pergamino, material muy duradero, lo utilizaron los pueblos antiguos y medievales para escribir en ellos textos sagrados y literarios. Alrededor del año 200 a.C. fue sustituyendo poco a poco al papiro y aproximadamente entre los años 1200 y 1400 fue asimismo reemplazado por el papel, aunque todavía se emplea en ocasiones especiales para documentos de gran importancia y trascendencia. El pergamino y la vitela están hechos empleando un procedimiento que consiste en lavar la piel, sumergirla después en una solución de cal para quitarle el pelo, rasparla e igualarla por ambos lados y al final desgastarla por un largo periodo de tiempo con polvos de piedra pómez. El llamado papel de pergamino, invención moderna, se obtiene al sumergir el papel ordinario sin encolar en una solución de ácido

En sus comienzos, en Oriente, las impresiones se conseguían oprimiendo el papel con un trozo de madera contra el bloque entintado. Los primeros impresores occidentales utilizaron prensas mecánicas de madera . Los impresores orientales que utilizaron tipos móviles los mantenían unidos con barro o con varillas a través de los tipos. La primera fundición de tipos móviles de metal se realizó en Europa hacia mediados del siglo XV; se imprimía sobre papel con una prensa.

El gran logro de Gutenberg fue el desarrollo de un método que permitió fundir letras con dimensiones precisas , la fecha aproximada de dicho invento fue el año 1450, este avance en la impresión contribuyó sin duda de forma decisiva a la aceptación inmediata del libro impreso como sustituto del libro manuscrito. A los libros impresos antes de 1501 se los conoce como los incunables.

Su primera obra impresa con este sistema fue la Biblia. La invención de Gutenberg fue acompañada de la fabricación del papel. En el período comprendido entre 1450 y 1500 se imprimieron más de 6.000 obras diferentes. El número de imprentas aumentó rápidamente durante esos años. A partir de allí, fueron cambiando las prensas primitivas, pasaron a automatizarse las máquinas de imprimir, así como a la par fue evolucionando la fabricación y producción de papeles . Hacia 1800, los avances en el mundo de la impresión hicieron hincapié en aumentar la velocidad.

Hacia fines del S. XIX los equipos se perfeccionaron, permitiendo reducir drásticamente el tiempo necesario para componer un libro en comparación con las labores manuales. Por último, la fotografía ha venido a contribuir al desarrollo de los modernos procesos de fotomecánica.

Desde los años sesenta, los avances en la fotografía y la electrónica han revolucionado la impresión. Los nuevos materiales sensibles a la luz, como las resinas de diazonio y los fotopolímeros, han creado superficies de impresión duradera por medios fotográficos y no mecánicos. Los sistemas informáticos permiten fabricar con rapidez películas para transferir imágenes a cualquier superficie de impresión. Incluso se obtienen impresiones o grabados directamente por medio de máquinas que utilizan ciertos tipos de rayo láser o agujas de diamante. 

Las imágenes generadas en los ordenadores o computadoras se almacenan en bases de datos y se transfieren directamente a las formas de impresión sin ningún paso intermedio. Un conjunto de inyectores de tinta, controlados por computadora, pueden generar imágenes sobre una hoja de papel en movimiento o la banda de una bobina. Las impresoras de chorro de tinta más sencillas se utilizan para imprimir información variable, como la fecha de caducidad en los envases de los alimentos o las etiquetas con la dirección en envíos postales, y a veces se instalan conectadas a los equipos de imprenta tradicionales. Las impresoras en color de chorro de tinta más complejas son capaces de generar reproducciones con calidad litográfica en muy poco tiempo. Mayor utilización va adquiriendo la impresión láser o impresora electrofotográfica que utiliza la misma tecnología que las fotocopiadoras.

Tomados en conjunto, todos estos cambios han sido considerados como una revolución de la impresión y del oficio gráfico, el que ha tenido que ir actualizándose rápidamente en la última década, para no quedar relegado a los tantos oficios obsoletos que han sido desplazados por la evolución de las nuevas tecnologías.

La escritura había sido inventada en Sumeria (Irak) hace 5.500 años, para contar y registrar hechos históricos, usando la escritura de símbolos cuneiformes, y  fue tornándose en el elemento más importante para que el hombre se informe y se comunique. El primer alfabeto, donde las letras podían unirse para ir formando palabras lo inventaron los fenicios alrededor del 1.300 antes de Cristo.

 Los primeros libros se realizaron en planchas de barro que contenían caracteres o dibujos incididos con un punzón. Las primeras civilizaciones que realizaron estos documentos fueron los antiquísimos pueblos de Mesopotamia, entre ellos los sumerios y los babilonios. Con mayor semejanza a los libros actuales fueron los rollos que realizaban los egipcios, griegos y romanos, compuestos por largas tiras de papiro -un material parecido al papel que se realizaba a partir de los juncos del delta del río Nilo - y que se enrollaban alrededor de un palo de madera. El texto se escribía con una pluma también de junco, en densas columnas y por una sola cara, y se podía leer desplegando el rollo. La longitud de las láminas de papiro era muy variable. La más larga que se conoce (40,5 metros) se encuentra en el Museo Británico de Londres. 

Más adelante, durante el periodo helenístico, hacia el siglo IV a. C., los libros más extensos comenzaron a subdividirse en varios rollos, que se almacenaban juntos.
Los escribas (o escribientes) profesionales se dedicaban a copiarlos o a escribirlos al dictado, y los rollos solían protegerse con telas y llevar una etiqueta con el nombre del autor. Atenas, Alejandría y Roma eran grandes centros de producción de libros, y los exportaban a todo el mundo conocido en la antigüedad. 

Sin embargo, el copiado a mano era lento y costoso, por lo que sólo los templos y algunas personas ricas o poderosas podían poseerlos, (y hasta eran celosamente custodiados por el valor que tenían)  y la mayor parte de los conocimientos se transmitían oralmente, por medio de la repetición y la memorización. Aunque los papiros eran baratos, fáciles de confeccionar y constituían una excelente superficie para la escritura, resultaban poco duraderos, muy frágiles, hasta el punto de que, en climas húmedos, se desintegraban en menos de cien años. Por esta razón, gran parte de la literatura y del resto de material escrito de la antigüedad se ha perdido de un modo irreversible. El pergamino y algunos materiales derivados de las pieles secas de animales no presentan tantos problemas.

El siglo IV marcó también la culminación de un largo proceso, que había comenzado en el siglo I, tendiente a sustituir los incómodos rollos por los primeros códices (del latín, 'libro'), antecedente directo de los actuales libros. El códice, que en un principio era utilizado por los griegos y los romanos para registros contables o como libro escolar, consistía en un cuadernillo de hojas rayadas hechas de madera cubierta de cera, de modo que se podía escribir sobre él con algo afilado y borrarlo después, si era necesario. Entre las tabletas de madera se insertaban, a veces, hojas adicionales de pergamino. Con el tiempo, fue aumentando la proporción de papiro o, posteriormente, pergamino, hasta que los libros pasaron a confeccionarse casi exclusivamente de estos materiales, plegados formando cuadernillos, que luego se reunían entre dos planchas de madera y se ataban con correas. Las columnas de estos nuevos formatos eran más anchas que las de los rollos. 

En la Europa de comienzos de la edad media, eran los monjes quienes escribían los libros, ya fuera para otros religiosos o para los gobernantes del momento. La mayor parte de ellos contenían fragmentos de la Biblia, aunque muchos eran copias de textos de la antigüedad Estos monjes medievales se interesaron también en la elaboración de nuevos compuestos químicos para perfeccionar la fabricación de tintas, e inventaron así la llamada tinta ferrotónica, perfeccionada en el siglo XVIII, mezclando ácido gálico con sulfato de hierro.

Los monjes solían escribir o copiar los libros en amplias salas de los monasterios denominadas escritorios. Al principio utilizaron gran variedad de estilos locales que tenían en común el hecho de escribir los textos en letras mayúsculas, costumbre heredada de los tiempos de los rollos. Más tarde, como consecuencia del resurgimiento del saber impulsado por Carlomagno en el siglo VIII, los escribas comenzaron a utilizar también las minúsculas, cursivas, y a escribir sus textos con una letra fina y redondeada que se basaba en modelos clásicos, y que inspiraría, varios siglos después, a muchos tipógrafos del renacimiento. 

Muchos libros medievales contenían dibujos realizados en tintas doradas y de otros colores, que servían para indicar los comienzos de sección, para ilustrar los textos o para decorar los bordes del manuscrito. Estos adornos iban desde los intrincados ornamentos del Libro de Kells, una copia de los Evangelios llevada a cabo en Irlanda o Escocia en el siglo VIII o IX, a las delicadas y detallistas escenas de la vida cotidiana del Libro de horas, del duque de Berry, un libro de oraciones confeccionado en los Países Bajos por los hermanos Limbourg en el siglo XV. Los libros medievales tenían portadas de madera, reforzadas a menudo con piezas de metal, y poseían cierres en forma de botones o candados. Muchas de las portadas iban cubiertas de piel y, a veces, estaban ricamente adornadas con trabajos de orfebrería en oro, plata, esmaltes y piedras preciosas. Estos bellísimos ejemplares eran auténticas obras de arte en cuya confección intervenían, hacia el final de la edad media, orfebres, artistas y escribas profesionales. En esta época se usaban las letras capitales para iniciar cada capítulo o cada párrafo.

Se cree que los primeros libros del Lejano Oriente estaban escritos sobre tablillas de bambú o madera, que luego se unían entre sí. Otro tipo de libros eran los constituidos por largas tiras de una mezcla de cáñamo y corteza inventada por los chinos en el siglo II d. C. Los Chinos fueron los primeros en experimentar la fabricación de papel (extraído de la morera y del bambú) y de tintas, pues desde muy antiguo usaban líquidos coloreados, y el negro de humo, y desde el 3000 antes de Cristo lograban hacer esas tintas indelebles y vivas, que hasta hoy se usan: la tinta china.

Al principio, estas tiras se incidían con plumas o pinceles de junco y se envolvían alrededor de cilindros de madera para formar un rollo. Más adelante, se comenzaron a plegar en forma de acordeón, a pegarse en uno de los lados y a colocarles portadas hechas de papel fino o tela. Los sabios y funcionarios que sabían escribir se esforzaron especialmente en caracterizar sus escritos de estilos distintivos de caligrafía, que era considerada como una de las bellas artes, lo cual no es de extrañar, pues tanto el chino como el japonés y el coreano,  utilizan para su escritura los  ideogramas.

En el siglo VI a. C., en China ya se imprimían textos utilizando pequeños bloques de madera con caracteres incisos, aunque el más antiguo de los libros impreso de este modo de que se tenga noticia, el Sutra del diamante, data del año 868. El Tripitaka, otro texto budista, que alcanzaba las 130.000 páginas, fue impreso en el 972. Por supuesto, imprimir libros a partir de bloques reutilizables resultaba más rápido y cómodo que tener que escribir las distintas copias del libro a mano, pero se necesitaba mucho tiempo para grabar cada bloque, y se podía utilizar para una sola obra. En el siglo XI, los chinos inventaron también la impresión a partir de bloques móviles, que podían ensamblarse y desensamblarse entre sí para componer distintas obras. Sin embargo, hicieron muy poco uso de este invento, debido a que el enorme número de caracteres (kanji o ideogramas) del chino -unos 7,000- hacía prácticamente inabordable la utilización de este sistema.
En Europa, se comenzaron a imprimir trabajos a partir de bloques de madera en la edad media, idea que debió llegar como consecuencia de los contactos que por entonces ya se tenían con Oriente. Los libros impresos con bloques de madera solían ser obras religiosas, con grandes ilustraciones y escaso texto.

En el siglo XV se dieron dos innovaciones tecnológicas que revolucionaron la producción de libros en Europa. Una fue el papel, cuya confección aprendieron los europeos de los pueblos musulmanes (que, a su vez, lo habían aprendido de China). La otra fue los tipos de imprenta móviles de metal, que habían inventado ellos mismos. Aunque varios países, como Francia, Italia y Holanda, se atribuyen este descubrimiento, por lo general se coincide en que fue el alemán Johann Gutenberg (nacido en los últimos años del siglo XIV en la ciudad de Mainz, cerca del Rin, en Alemania) quien inventó la imprenta basada en los tipos móviles de metal, y publicó en 1456 el primer libro importante realizado con este sistema, la Biblia de Gutenberg. Aunque es de señalar que con ese sistema, que agilizó la impresión, Gutenberg podía imprimir 40 páginas de su Biblia de 42 líneas, y tardó tres años en terminarla. El ingenioso inventor lograba copias en una aleación de plomo, antimonio y estaño que podían volverse a fundir cuantas veces fuera necesario.

Estos avances tecnológicos simplificaron la producción de libros, convirtiéndolos en objetos relativamente fáciles de confeccionar y, por tanto, accesibles a una parte considerable de la población. Al mismo tiempo, la alfabetización creció enormemente, quizás como resultado de los esfuerzos renacentistas por extender el conocimiento. Se comenzaron a incentivar las investigaciones para la fabricación de tintas de imprenta, y se hacían combinaciones de aceites con negro de humo.La imprenta llegó muy pronto a España, y se supone que el primer libro español se imprimió en 1471, aunque este hecho no está documentado.

 Se sabe  que en 1472 Johann Parix imprimió el Sinodal de Aguilafuerte, que se considera hoy en día, (a falta de datos sobre otros) el primer libro impreso español. El primer libro fechado impreso en España fue Comprehensorium de Johannes Grammaticus, que salió de la imprenta valenciana de Lambert Palmart el 23 de febrero de 1475.

 En los siguientes años, y auspiciados por la política cultural de los Reyes  Católicos, aparecerían otros muchos libros, como la primera gramática española, la Gramática Castellana del humanista Elio Antonio de Nebrija, impresa en Salamanca en  1492, y que resultaría fundamental para la fijación de nuestro idioma. Esta Gramática fue publicada en  el Siglo XX por la Edición de la Junta del Centenario MCMIXLVI, Madrid, 1946, en 2 volúmenes, en la que el segundo es una reproducción del incunable, sobre la edición "princeps" de 1942, y un apéndice con reproducciones de gramáticas románicas.

La prensa fue el primer instrumento usado por la imprenta, con la que se imprimía por presión.

La imprenta llegó a América algo más tarde, en 1540, año en que comenzó a funcionar la primera en México. La edición de libros se inició en seguida y se multiplicó vertiginosamente. Los impresores renacentistas italianos del siglo XVI establecieron algunas tradiciones que han sobrevivido hasta nuestros días. Entre ellas se encuentran, por ejemplo, la del uso de caracteres de tipo romano e itálico, de composiciones definidas o de portadas de cartón fino, a menudo forradas en piel. Utilizaban también las planchas de madera y de metal para incidir en ellas las ilustraciones y establecieron los distintos tamaños de los libros -folio, cuarto, octavo, duodécimo, 16º, 24º y 32º. 

Estas designaciones se refieren al número de páginas que se pueden conseguir plegando una gran lámina de papel en las imprentas. Así, una lámina doblada una sola vez forma dos hojas (o sea, cuatro páginas), y un libro compuesto por páginas de este tamaño se denomina folio. Del mismo modo, una lámina doblada dos veces forma cuatro hojas (ocho páginas), y el libro consiguiente se denominará cuarto, y así sucesivamente. Los editores europeos contemporáneos y las imprentas tradicionales  continúan utilizando esta terminología. A partir de la Revolución Industrial, la producción de libros se fue convirtiendo en un proceso muy mecanizado. En nuestro siglo, se ha hecho posible la publicación de grandes tiradas de libros a un precio relativamente bajo gracias a la aplicación al campo editorial de numerosos e importantes avances tecnológicos. 

Así, la baja en el costo de producción del papel y la introducción de la tela y la cartulina para la confección de las portadas, de prensas cilíndricas de gran velocidad, de la composición mecanizada de las páginas y de la reproducción fotográfica de las imágenes han permitido el acceso a los libros a la mayor parte de los ciudadanos occidentales. En América Latina se han desarrollado varios grandes centros productores de libros, a través de sus editoriales más conocidas, en Argentina, Chile, Colombia, México y Cuba.

A pesar de que los modernos medios de comunicación, como la radio, el cine y la televisión, han restado protagonismo cultural al libro, éste continúa siendo el principal medio de transmisión de conocimientos, enseñanzas y experiencias tanto reales como imaginadas y la principal fuente de aporte cultural del individuo. Por otro lado, aunque se ha especulado con la posibilidad de que el desarrollo de las tecnologías informáticas -que han acelerado el proceso de creación de libros, tanto en cuanto a la escritura como en cuanto a la producción industrial y, por tanto, reducido su costo- tengan, paradójicamente, como efecto la sustitución del libro por otras experiencias ligadas a la imagen (realidad virtual, películas interactivas u otros), cabe, sin duda, la posibilidad de que, del mismo modo que la reducción del precio del papel posibilitó la extensión del libro a amplias capas de la población, la sustitución del libro tradicional por el libro electrónico, con su consiguiente disminución de costos de producción y distribución, permita hacer accesible el conocimiento de textos, y da mayor acceso al libro electrónico a discapacitados motores y/o visuales. 

 El libro, en los comienzos en piedra, arcilla, papiro o pergaminos, en los tiempos modernos en papel, y en la actualidad en formatos digitales, CD, Internet u otra forma, si su finalidad es hacer circular las palabras e ideas, reales o de ficción, sigue siendo un libro.

Una característica unida al libro desde sus comienzos fue la de la inclusión en él de imágenes, que servían, en algunos casos, como apoyo o explicación del texto, pero que, en otros, tenían una finalidad puramente estética. En efecto, en muchas ocasiones, el escriba que copiaba a mano los libros incluía adornos o ilustraciones que servían para separar distintas partes, secciones o capítulos del texto o para embellecer o amenizar su lectura. Posteriormente, con la introducción del grabado a partir de planchas de metal o madera, muchos autores,  añadieron ilustraciones a sus libros, imágenes que se convirtieron en algo más que meras extensiones del texto. Algunos de los primeros y más bellos ejemplos modernos de interacción entre texto e imagen, lo constituyen las obras del poeta, pintor y grabador inglés William Blake.

Con la invención de la primera rotativa en 1846 y  de la máquina linotipo, recién se agilizó la impresión periodística, pues resultaban lentos y complicados los sistemas que se utilizaban para la impresión de libros.